| タイトル | 双腕作業ロボットの開発 |
| その他のタイトル | Development of a dual-arm robot |
| 著者（日） | 小山 雅隆; 八木 栄一; 中野 康夫; 坂中 哲; 山口 隆生; 藤森 潤; 平塚 充一; 宇野 昌嘉 |
| 著者（英） | Koyama, Masataka; Yagi, Eiichi; Nakano, Yasuo; Sakanaka, Satoru; Yamaguchi, Takao; Fujimori, Jun; Hiratsuka, Mitsuichi; Uno, Masayoshi |
| 著者所属（日） | 川崎重工業 電子・制御技術開発センター 研究部; 川崎重工業 電子・制御技術開発センター 開発部; 川崎重工業 電子・制御技術開発センター 開発部; 川崎重工業 電子・制御技術開発センター; 川崎重工業 電子・制御技術開発センター; 川崎重工業 電子・制御技術開発センター 研究部; 川崎重工業 電子・制御技術開発センター; 川崎重工業 岐阜技術研究所 システム技術研究部 |
| 著者所属（英） | Kawasaki Heavy Industries Ltd Research Department, Electronic & Control Technology Development Center; Kawasaki Heavy Industries Ltd Development Department, Electronic & Control Technology Development Center; Kawasaki Heavy Industries Ltd Development Department, Electronic & Control Technology Development Center; Kawasaki Heavy Industries Ltd Electronic & Control Technology Development Center; Kawasaki Heavy Industries Ltd Electronic & Control Technology Development Center; Kawasaki Heavy Industries Ltd Research Department, Electronic & Control Technology Development Center; Kawasaki Heavy Industries Ltd Electronic & Control Technology Development Center; Kawasaki Heavy Industries Ltd System Technology Research Department, Gifu Technical Institute |
| 発行日 | 1998-04-20 |
| 刊行物名 | 川崎重工技報
Kawasaki Technical Review |
| 号 | 137 |
| 開始ページ | 14 |
| 終了ページ | 19 |
| 刊行年月日 | 1998-04-20 |
| 言語 | jpn |
| 抄録 | Kawasaki Heavy Industries, Ltd. has developed an application of the cooperative force control method using hybrid compliance/force control for a multi-arm robot. The robot has two arms, a Kawasaki C controller and a force sensor for each arm. This paper demonstrates the validity of the control method used in this system.
川崎重工(株)では、ハイブリッド・力/コンプライアンス制御を用いた協調力制御法の多腕ロボットへの適用技術を開発した。本ロボットは、川崎Cコントローラと力覚センサをそれぞれのアームに持っている。本論文では、ロボットシステムにおける本制御方式の有効性を説明する。 |
| キーワード | dual arm robot; cooperative manipulation; force sensor; robot controller; hybrid force compliance control; manipulating industrial robot; contact force control; 双腕ロボット; 双腕協調操作; 力覚センサ; ロボット用コントローラ; ハイブリッド・力/コンプライアンス制御; 産業用マニピュレーティングロボット; 接触力制御 |
| 資料種別 | Journal Article |
| ISSN | 0387-7906 |
| SHI-NO | AA0001537001 |
| URI | https://repository.exst.jaxa.jp/dspace/handle/a-is/26692 |
