フォースフィードバック装置を用いた力覚レンダリングの研究

Abstract

This paper discusses the various ways of providing primitive virtual touch methods of elasticity, friction, texture and oscillation by using a PHANToM force-feedback device. PHANToM has high control rate and small inertia. It measures the position of user's finger and generates force for one point through calculating the positional relationship between the finger and virtual objects. To achieve the objective, a networked system was constructed, consisting of a personal computer for force model calculation and device control, and a graphics workstation to generate the graphic components.

本報では、フォースフィードバック装置「ファントム」を用いて、弾性、摩擦、テクスチャ、および振動の単純な仮想触覚法を提供する色々な方法を考察する。ファントムはコントロール速度が速く、慣性が小さい。ファントムは使用者の指の位置を測定し、指と仮想物体間の位置関係を計算して、1点に向けた力を出す。目的を達成するために、それは力モデル計算と装置制御のためのパーソナルコンピュータと、グラフィック成分を作るグラフィックワークステーションより成るネットワークシステムを構築した。