| title | 宇宙マニピュレータテストベッドSMART-2による手先軌道適応制御実験 |
| Other Title | Trajectory control experiments of space manipulator using its testbed SMART-2 |
| Author(jpn) | 稲田 智久; 中塚 敬一; 小林 順; 大川 不二夫; 相良 慎一; 加藤 了三 |
| Author(eng) | Inada, Tomohisa; Nakatsuka, Keiichi; Kobayashi, Jun; Okawa, Fujio; Sagara, Shinichi; Kato, Ryozo |
| Author Affiliation(jpn) | 九州工業大学 工学部 設計生産工学科; 九州工業大学 工学部 設計生産工学科; 九州工業大学 情報工学部 制御システム工学科; 九州工業大学 情報工学部 制御システム工学科; 九州工業大学 工学部 設計生産工学科; 九州工業大学 工学部 設計生産工学科 |
| Author Affiliation(eng) | Kyushu Institute of Technology Department of Civil, Mechanical and Control Engineering, Faculty of Engineering; Kyushu Institute of Technology Department of Civil, Mechanical and Control Engineering, Faculty of Engineering; Kyushu Institute of Technology Dept. of Control Engineering & Science, Faculty of Computer Sci. & Systems Eng.; Kyushu Institute of Technology Dept. of Control Engineering & Science, Faculty of Computer Sci. & Systems Eng.; Kyushu Institute of Technology Department of Civil, Mechanical and Control Engineering, Faculty of Engineering; Kyushu Institute of Technology Department of Civil, Mechanical and Control Engineering, Faculty of Engineering |
| Issue Date | 1997-03-31 |
| Publication title | 九州工業大学研究報告 工学
Bulletin of the Kyushu Institute of Technology. Science and Technology |
| Issue | 69 |
| Start page | 7 |
| End page | 14 |
| Publication date | 1997-03-31 |
| Language | jpn |
| Abstract | This report deals with performances of a testbed (Space Manipulator Robot Testbed 2: SMART-2) developed and experimental results of end-effector's trajectory control of space robot manipulator by digital adaptive control using the testbed. In this testbed, D. C. (Direct Current) motors with backlashless reduction gears, namely harmonic gears, were used as actuators driving manipulators, while the testbed was developed based on the same concept as that of a testbed SMART-1. Trajectory control experiments of space robot manipulator were performed using digital adaptive control method developed, and the usefulness of the testbed and the validity of the control method were successfully confirmed by the experiments.
本論文は、開発したテストベッド(宇宙マニピュレータロボットテストベッド-2:SMART-2)の性能とテストベッドを用いた宇宙マニピュレータのデジタル適応制御によるエンドエフェクタの軌道制御に関する実験結果を報告している。このテストベッドは、テストベッドSMART-1と同じ設計思想に基づいているが、SMART-2ではバックラッシュレス減速ギヤ、すなわちハーモニックドライブギヤ付きのDC(直流)モータをマニピュレータ駆動用アクチュエータとして用いた。宇宙ロボットマニピュレータの軌道制御実験を、開発したデジタル適応制御法を用いて実施した。その結果、このテストベッドの有用性と制御法の正当性を確認した。 |
| Keywords | end effector; free flying robot; SMART; space manipulator robot testbed; digital adaptive control; trajectory control experiment; unknown floating matter capture; manipulator trajectory control; エンドエフェクタ; フリーフライングロボット; SMART; 宇宙マニピュレータロボットテストベッド; デジタル適応制御; 軌道制御実験; 未知浮遊物体捕捉; 手先軌道制御 |
| Document Type | Technical Report |
| ISSN | 0453-0357 |
| SHI-NO | AA0000967001 |
| URI | https://repository.exst.jaxa.jp/dspace/handle/a-is/44027 |
