ロボット車両のための移動障害物認識手法の開発

Abstract

災害現場や物流現場などで無人で作業を行うロボット車両は, 障害物などの状態を正確に認識する必要がある. そこで筆者らは, 車両上に搭載したセンサによって, 障害物を認識する技術の開発を進めている. 他車両など（移動障害物）を静止しているものと区別して認識できないと, たとえば前方を横切る移動障害物に対して, 接触を回避しようとその移動方向に進んでしまう可能性がある. 本稿では, 見え方の変化に対応しながら遠方から近場まで継続的に移動障害物を認識し, その未来位置を予測する手法を提案する.

For autonomous driving, it is important to detect obstacles. Therefore, the IHI group has developed obstacle detection with LIDAR ( Light Detection and Ranging ) mounted on a robot car. If a robot car cannot detect and track dynamic objects such as cars distinctly from static objects such as walls, it may collide with dynamic objects which cut across in front of it. However, it is difficult to detect and track dynamic objects because their appearance as viewed from the robot car changes. This paper explains dynamic object detection and tracking that can be applied to such cases. The effectiveness of the proposed method has been confirmed by an off-line evaluation.