| タイトル | 自律海中探査機の開発支援 |
| その他のタイトル | Development support of Autonomous Underwater Vehicle |
| 著者（日） | 池田, 佳起; 山本, 一二三; 神山, 恭洋; 石橋, 正二郎; 大田, 豊 |
| 著者（英） | Ikeda, Yoshiki; Yamamoto, Hifumi; Kouyama, Yasuhiro; Ishibashi, Shojiro; Ota, Yutaka |
| 著者所属（日） | 三菱スペース・ソフトウエア株式会社; 三菱スペース・ソフトウエア株式会社; 日本アドバンス・テクノロジー株式会社; 海洋研究開発機構(JAMSTEC); 海洋研究開発機構(JAMSTEC) |
| 著者所属（英） | Mitsubishi Space Software Co., Ltd.; Mitsubishi Space Software Co., Ltd.; Nippon Advanced Technology Co., Ltd; Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology (JAMSTEC); Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology (JAMSTEC) |
| 発行日 | 2017-02-10 |
| 発行機関など | 三菱スペース・ソフトウエア株式会社
Mitsubishi Space Software Co., Ltd. |
| 刊行物名 | MSS技報
MSS Technical Review |
| 巻 | 27 |
| 開始ページ | 1 |
| 終了ページ | 6 |
| 刊行年月日 | 2017-02-10 |
| 言語 | jpn
eng |
| 抄録 | 本稿では、国立研究開発法人海洋研究開発機構（JAMSTEC）が進める、自律海中探査機「おとひめ」における自律航行機能の開発内容について報告する。我々は、航空宇宙分野で築いた技術を応用し、2012年度から「おとひめ」における運動制御CPUへ搭載するソフトウエア（SW）を開発している。具体的には、運動制御シミュレータ開発、運動パラメータの同定、航行・姿勢制御系の設計、搭載SW開発等を実施してきた。これらの開発内容、海域試験での適用結果等について報告する。
‘Otohime’ is one of the autonomous underwater vehicles that are developed by Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology (JAMSTEC). For the development of the on-board software controlling the motion of the vehicle, Mitsubishi Space Software (MSS) support JAMSTEC since fiscal year 2012 by applying our expertise in aerospace field. This paper presents our contributions to the development of ’Otohime’ and also shows the results of sea trials of her. |
| 内容記述 | 形態: カラー図版あり
Physical characteristics: Original contains color illustrations |
| 資料種別 | Technical Report |
| NASA分類 | Oceanography |
| NCID | AN10088741 |
| SHI-NO | AA1740152000 |
| URI | https://repository.exst.jaxa.jp/dspace/handle/a-is/662240 |
